无针注射，其实并不是全新的概念，在此前，就已有胰岛素的无针注射器出现了。无针注射的模式，显著地降低了注射者对于针头的恐惧感，以及针头所带来的疼痛感，但这样的无针注射仍然存在着一个问题：需要人的操控，如果没有对准好注射位置，就容易注射失败，因此，这项无针注射的技术，也并没有广泛普及至其他场景中。

此次同济大学齐鹏团队所开发的全自动无针头疫苗注射机器人，在传统的需要人来操控的无针注射的基础上，加入了医疗机器人的元素，使得注射这一过程真正实现了自动化。

齐鹏介绍道，医疗机器人无针注射疫苗的过程，可以分三步走：

首先，该自动疫苗注射机器人，可以通过机器视觉，自动识别人身上指定的疫苗注射位置，定位到需要扎针的肌肉部分；

同时，多自由度的机械臂自适应地完成柔性自动化操作；

然后，机器人的无针注射部分，能够通过高压的水柱，把我们的药液注射到我们肌肉中，完成疫苗注射过程。

水柱是非常细的，因此可以说是几乎无痛的，由于没有针头，也可以避免由于针头所带来的创伤和交叉感染。

同时，无针注射使疫苗药液在皮下或肌肉组织呈弥散状分布，更广泛的分散增加疫苗接触皮下或肌肉组织的表面积，因此接种疫苗后免疫应答增强。

这一无针注射机器人被命名为“后羿”，据齐鹏介绍，这一名字蕴含着两重含义：“一方面，我们已经进入了后疫情时代，‘后羿’是‘后疫’的谐音，而疫苗是我们抵抗病毒的一大重要方式；另一方面，‘后羿’是我们传统神话中的射日英雄，将无针注射机器人命名为后羿，也可以突显出这一技术的有效性和准确性。”